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EKF-SLAM是将EKF应用到SLAM中，用来估计机器人的位姿和地标的位置。

迭代最近点算法(iterative closest point，ICP)算法是Lidar SLAM中常用的点云配准方法,可以求解两组点云之间的相对位姿。

粒子滤波（particle_filter）。

容积卡尔曼滤波（cubature_kalman_filter）。

无迹卡尔曼滤波（unscented_kalman_filter）。

扩展卡尔曼滤波（extended_kalman_filter）。

用于车辆检测的二维矩形拟合。

建立激光雷达栅格地图。

建立毫米波雷达栅格地图。

建立高斯栅格地图。